打孔機械手一般分為兩種類型，一種是單工位沖床機械手，另一種是多工位沖床機械手。沖壓機械手在自動化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點，專門為實現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線效率達到5秒。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數(shù)不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當(dāng)于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

單工位沖床機械手是一種將沖模標(biāo)準化，并將許多工序置于大型壓力機下，以便在機器內(nèi)部傳遞物料的機械手。特別適用于小零件的深沖。當(dāng)然，其他形式的零件也可以通過改變轉(zhuǎn)移指的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。單工位沖床機械手可分為整體式和分體式兩種。單站一體式機械手結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)，效率高，更高轉(zhuǎn)速可達每分鐘100次以上。然而，它需要高度的模具協(xié)調(diào)，模具和機械手的同步設(shè)計，以及購買特殊或改裝的壓力機。

單工位分體式機械手可以說是整體式的簡化板。分體式機械手采用伺服馬達加絲桿驅(qū)動，更高速度一般可達每分鐘50次。分體式機械手因為將橫梁一分為二，從而對機模的要求比較低，只要保證模面高度一致，基本就可以實現(xiàn)，有些因為產(chǎn)品特性甚至可以只有一根橫梁。在模具生產(chǎn)時，分體式機械手橫梁是處于模具外面，等模具加工完成后，再往模內(nèi)合攏。因此橫梁有可能發(fā)生顫動，如何在保證不增加橫梁重量和占用模內(nèi)位置的情況下，盡量增加橫梁的剛度是分體式機械手的關(guān)鍵。

多工位沖床機械手是指通過將單個沖壓機連接到生產(chǎn)線然后使用機器人來傳輸每個位置的產(chǎn)品來使用機器人。

多工位沖壓機械手也可以分為兩種形式：積分和分體式。各站分別設(shè)置送料機械手、送料機械手和中間傳動裝置。這三個部分可以組成一個整體或獨立。操縱器有兩個方向：上下、前后。每個動作都由螺桿驅(qū)動。中間傳動裝置一般可采用皮帶或同步輪。當(dāng)然，只有一個轉(zhuǎn)盤可以在中間設(shè)置。但這必然會導(dǎo)致浪費時間。一般不建議這樣做。分離式機械手易于拆卸和組裝，可根據(jù)模具的實際情況進行調(diào)整。它的應(yīng)用范圍很廣，但這種機械手的速度很慢，一般每分鐘只有6-8個。而且成本很高，一個單位的成本大約是10萬。

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