功能打孔協(xié)調(diào)機器人系統(tǒng)和它的介紹。沖壓機械手在自動化設備的基礎上，根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點，專門為實現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線效率達到5秒。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數(shù)不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

人機交互系統(tǒng)是通過人與沖床機械手接觸并參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

該控制系統(tǒng)根據(jù)程序輸入到驅(qū)動系統(tǒng)和致動器命令信號，并且控制中給出。在內(nèi)部機械自動沖床手最信號傳輸線。

控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)自動沖床機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配沖床機械手的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。這些指令都是自動進行的，非常的方便的，節(jié)約人力和物力，為企業(yè)的生產(chǎn)成本降低了很多的。

如果沖床機械手不具有信息反饋特性，則開環(huán)控制系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)，如果沖床機械手具有信息反饋特性，則開環(huán)控制系統(tǒng)為閉環(huán)控制；

控制點的打開運動可以分為控制和連續(xù)的路徑控制，該控制原理可以按照一個程序控制系統(tǒng)，自適應控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)進行分割。

1.程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，自動沖床機械手就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。

二。自適應控制系統(tǒng)：當外部條件發(fā)生變化時，為了保證所需的控制質(zhì)量或隨著經(jīng)驗的積累而提高控制質(zhì)量，該過程是基于對運行機構的狀態(tài)和伺服誤差的觀測，現(xiàn)在對非線性模型的參數(shù)進行調(diào)整，直到誤差消失。控制系統(tǒng)的結構和參數(shù)可以隨時間和條件的變化而自動改變。

3.人工智能的控制系統(tǒng)：無法提前準備運動程序，但按照有關狀態(tài)所獲得的信息所需要的運動過程中，實時控制動作被確定。當環(huán)境條件改變，以確保所要求的質(zhì)量或?qū)⒆约号c經(jīng)驗和質(zhì)量改進控制，該方法觀察到并且基于該機器的操作的伺服誤差狀態(tài)，并且隨后調(diào)節(jié)非線性模型參數(shù)，直到誤差消失。結構和該系統(tǒng)的參數(shù)可隨著時間和條件自動改變，并且本系統(tǒng)是一種自適應控制系統(tǒng)。